Ivančević je rođen u Banjoj Luci 1931. godine, a u Zagrebu je završio gimnaziju 1949, i na Filozofskom fakultetu diplomirao povijest umjetnosti 1955 a doktorirao 1965. Od 1979. do umirovljenja 2001. bio je redoviti profesor na istom fakultetu, na kojem je vodio Katedru za nacionalnu povijest umjetnosti, predavao je renesansnu umetnost i ikonografiju. Polazeći od uže povjesničarsko-umjetničke struke koju je predavao na Filozofskom fakultetu, Akademiji dramske umjetnosti i Studiju dizajna na Arhitektonskom fakultetu u Zagrebu, s vremenom je razvio cjelovit sustav, što je rezultiralo nastavnim i stručnim filmovima i televizijskim emisijama i udžbenicima. Disertacijom o gotičkoj arhitekturi Istre uklopio je u hrvatsku povijest umjetnosti dotad zanemareno, a dragocjeno spomeničko blago. Analitički je osvijetlio razne ključne pojave i osobnosti hrvatske likovne tradicije, posebno iz razdoblja renesanse. Postavio je tezu o izvornoj srednjodalmatinskoj ranorenesansnoj graditeljskoj školi koju utemeljuje Juraj Dalmatinac u Šibeniku, a nastavljaju A. Aleši i Nikola Firentinac u Trogiru. Prvi je u hrvatskoj povijesti umjetnosti napisao sintezu hrvatske umjetnosti u knjizi “Umjetničko blago Hrvatske” 1986. (izdanje iz 1993. dopunjeno je pogovorom s interpretacijom spomenika uništenih u ratu) i predložio valorizaciju cjelokupne hrvatske umjetničke baštine. Na poremećaje u svojoj sredini ne ostaje ravnodušan, što rezultira knjigama “Za Zagreb (suprotiva mnogim)” 1 i 2 (2001. i 2003.). Ivančević je mnogima poznat prije svega po ikonografiji, odnosno ikonologiji. Autor je “Uvoda u ikonologiju” u Leksikonu ikonografije, liturgike i simbolike zapadnog kršćanstva. “Uvod u ikonologiju” ostaje sve do danas jedan od najpreglednijih prikaza te metode u hrvatskoj povijesno-umjetničkoj literaturi. Djelovao je i kao istaknuti pojedinac i predsjednik Društva povjesničara umjetnosti Hrvatske, kada je, braneći dostojanstvo struke, digao svoj glas i za zaštitu Dubrovnika i šibenske katedrale, ali i za obnovu Starog mosta u Mostaru.
Ivančević je bio briljantan govornik i vrstan pedagog i svojim je predavalačkim šarmom približio umjetnost mnogima, koji joj možda i nisu bili skloni.